口2026-0040

発表題目	低価格LiDARを用いた屋外環境の形状計測に向けたLiDAR SLAM手法に関する基礎的検討
発表者名	○赤井 亮太、宮島 健
発表会名	ロボティクス・メカトロニクス 講演会2026
発表日	2026/7/1

概要

農林水産分野では,森林内の樹木形状や圃場の地形,沿岸構造物の形状変化などの形状情報を定量的に把握することが,資源管理や安全確保,維持管理の高度化に重要である。しかし,これらの計測は依然として手作業に依存する場合が多い。近年は低価格3D LiDARの普及とSLAM技術の発展により,現場での三次元計測の実用化が期待されている。一方,既存の3D LiDAR SLAM手法は自己位置推定精度の評価が中心であり,形状計測への適用可能性は十分に検討されていない。本研究では,複数のSLAM手法により構築した点群地図から算出した物体寸法を比較し,屋外環境の形状計測への適用可能性について基礎的な検討を行う。