口2022-0012

発表題目	卓上アームロボットにおける吸着動作のSim to Real深層強化学習に関する基礎的研究
発表者名	赤井 亮太
発表会名	ロボティクス・メカトロニクス講演会2022
発表日	2022/6/3

概要

卓上に設置できる小型のアームロボットを対象として,ロボット実機への動作教示における学習の負担軽減を目的とした深層強化学習による手法を提案する.その手法では,シミュレータ上で学習のための仮想環境を構築し,そのもとで動作の事前学習を行う.さらに,その事前学習の結果をもとに,ロボット実機に動作を学習させる.本研究では、卓上アームロボットに教示する動作として物体を吸着して把持する動作を取り上げる。その動作教示に提案手法を適用することを通じて,提案手法の実現可能性や妥当性について基礎的な検討を行う.